Tháng 3 năm 590 TCN, nước Lỗ đặt ra thuế khưu giác. Theo phép đánh thuế này, cứ một khưu (144 dân phu) bắt ra bốn con ngựa, mười hai con bò, ba lính mặc giáp, 72 bộ binh. Như vậy số binh lính bắt được tăng gấp 4 lần[5]. Bấy giờ Tề và Sở liên minh với nhau và cùng chống lại nước Tấn. Vì Lỗ ở gần Tề và những năm cuối đời Tuyên công quan hệ giữa hai nước không được tốt, nên nước Lỗ lật đật lo sửa khí giới, đúc binh khí và bắt dân phu để đề phòng người Tề.

Mùa xuân năm 589 TCN, Tề Khoảnh công lấy lý do Lỗ ngả theo Tấn, đánh vào phía bắc của nước Lỗ, vây ấp Long[6] rồi tràn vào ấp Sào Khưu, quân Lỗ tan chạy. Quân Tề lại đánh sang nước Vệ[7]. Lỗ hầu và Vệ hầu đều sai người đến Tấn xin viện quân. Tháng 6 năm đó, Lỗ Thành công cử Quý tôn Hàng Phủ, Tang tôn Hứa, Thúc tôn Kiều Như, Công tôn Anh Tề xuất sư hội với quân đội của Tấn, Vệ và Tào giao tranh với quân Tề ở núi Mị Châm, suýt chút đã bắt được Tề hầu. Mùa thu năm đó, Tề sư thất bại, phải sai sứ sang cầu hòa với người Tấn. Theo một điều khoản của hòa ước, nước Tề trả lại ruộng ở Vấn Dương cho nước Lỗ[7][8].

Những năm cuối đời Tuyên công, nước Lỗ từng sai sứ tới Sở xin kết minh, nhưng giữa lúc Sở Trang vương và Lỗ Tuyên công đều qua đời, nên Lỗ lại ngả theo Tấn và cùng tham gia vào chiến dịch phạt Tề. Cho nên vào tháng 11 năm đó, Lệnh doãn nước Sở là công tử Anh Tề xâm lấn đất Thục thuộc nước Lỗ. Lỗ công sai Tang Tôn đến xin nghị hòa với Sở, nhưng Tang Tôn từ chối; quân Sở tiến tới Dương Kiêu. Quan đại phu họ Mạnh xin với vua chọn 100 người thợ mộc, thợ may, thợ dệt và công tử Hành (em Thành công) đến làm con tin ở Sở, người Sở mới chịu cho hòa[9]. Ngày Bính Thân, Lỗ Thành công đến hội thề với công tử Anh Tề nước Sở, Sái hầu, Hứa nam, đại phu Hoa Nguyên nước Tống, Công tôn Ninh nước Trần, Tôn Lương Phu nước Vệ, công tử Khí Tật nước Trịnh hội thề ở đất Thục thuộc Lỗ quốc. Minh hội này nước Lỗ cố tình ém nhẹm đi, vì sợ phật lòng vua Tấn.[10]

Đầu năm 588 TCN, Tấn Cảnh công nhân vừa mới thắng nước Tề, bèn triệu Lỗ hầu cùng Tống công, Vệ hầu, Tào bá cùng phạt Trịnh là đồng minh của Sở. Tướng Trịnh là công tử Yển phá tan liên quân năm nước ở Khưu Dư. Tháng 2 năm đó, Lỗ công trở về nước. Ngày Giáp Tí, miếu quân phụ là Tuyên công bị cháy, Thành công thân hành đến khóc ba ngày[11].

Tháng 4 năm 587 TCN, Lỗ Thành công đến chầu vua Tấn, nhưng Tấn Cảnh công tỏ ra không coi trọng. Lỗ Thành công bất bình bỏ đi[6]. Mùa thu năm đó, ông đem việc bị Tấn hầu làm nhục nói với quần thần, muốn bỏ Tấn theo Sở, nhưng Quý tôn Hàng Phủ can ngăn, ông đành gác việc đó đi[1], nhưng cũng cho đắp thành ở ấp Vận để phòng ngự quân Tấn[12].